2022年客户常问问题系列之 LXM26/28系列伺服 经典问题20问（上）

LXM26系列伺服支持PTI控制，Modbus控制，模拟量控制，以及端子控制。

LXM28系列伺服在LXM26系列伺服的基础上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控制，LXM28E和S系列伺服不支持PTI控制，模拟量和端子控制。

LXM26系列伺服支持脉冲模式PT,内部任务模式PS，速度模式V，转矩模式T，内部速度模式VZ，内部转矩模式TZ以及双模式切换

LXM28A系列伺服除支持上述运行模式外，还支持CANopen运行模式，其中CANopen运行模式包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E系列伺服只支持Ethercat运行模式，其中包含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S系列伺服只支持Sercos3运行模式，其中包含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我们在使用模拟量或脉冲控制LXM26/28系列伺服时，有时候会发现使能之后，未给任何命令，伺服会缓慢运动，此现象称为零点漂移，处理零点漂移有两种方法：

1. PT模式时，将脉冲方式从脉冲/方向改为CW/CCW模式

2.设置零漂抑制，设定P1-38参数略大于缓慢运行的速度（P1-38单位为RPM），在DI1-DI8中找一个未使用的点，将其设置为5(ZCLAMP)，重启之后即可抑制零漂。

LXM26/LXM28A系列伺服PT模式电子齿轮比设置参数为P1-44和P1-45，计算方法为(1280000/P1-44)*P1-45，以默认参数为例，1280000/128*10=100000，表示PLC给100000个脉冲伺服运行一圈，速度为1转每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E系列伺服使用通讯模式控制时无法通过面板修改电子齿轮比，必须通过通讯配置修改CANopen索引6091和6092的值来修改（LXM28E的Ehercat是基于CANopen协议，所以也可以参考CANopen索引地址），具体算法如下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驱动器在PT模式下，回零模式取决于PLC，伺服作为执行元件执行PLC发出的回零逻辑，以TM241为例，支持以下回零模式：

具体回零时序逻辑如下：

0：位置——在位置设置情况下，当前位置设置为指定的位置值。不执行任何移动。

1：长参考

10：长参考和索引

20：短参考反向

21：短参考无反向

30：短参考和索引在外

31：短参考和索引在内

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2个RJ45连接器。下表描述了连接器的触点：

LXM26/28系列伺服可以使用面板或SoMove软件进行自整定，可以支持轻松自整定，舒适自整定和手动整定参数

·轻松整定：无需使用者参与的自动整定。在大多数的应用场合，轻松调整都可以提供良好的和动态的结果。

·舒适整定：自动整定在用户的支持下执行。您可以选择优化标准并设置运动、方向和速度的参数。

·手动整定：在手动整定时可以执行测试运动，并通过示波器功能来优化控制环。

需要注意，目前1.75以上版本，当P8-35=0X4001时，无法使用自整定，只有当P8-35=0X207时才能使用自整定,通常使用轻松自整定即可完成绝大部分应用，具体面板操作如下：

将参数P2-32设为1，以执行轻松整定。

在您通过P2-32开启轻松整定之后，进度会以tn000到tn100的百分比显示在HMI显示器上。

按HMI上的M键可中断自动调整。

自动调整成功完成后会在HMI显示器上显示done。

按HMI上的OK键可储存控制电路参数的值。HMI显示器会显示saved。

按HMI上的M键可摒弃自动调整的结果。

如果自动调整未能成功运行，HMI显示器上会显示ERROR。通过参数P9-30可确定原因。

参数P9-37提供在自动调整中最后一次出现的事件的更多信息。

需要注意，轻松整定需要总共5圈的运动范围，在轻松整定时，将从当前电机位置朝正方向转动2.5圈并朝负方向转动2.5圈。若相应的运动范围不可用，则应使用舒适整定。

硬件：

联机电缆。型号为TCSMCNAM3M002P，此电缆一端为RJ45水晶头，用于连接伺服端的CN3端口，一端为A型USB接头，用于连接电脑。

软件：

SoMove软件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上电使能用两种方法：

1. 设定P2-30=1，此时伺服立即使能，无需重新上电，但断电再上电后使能信号丢失，且P2-30恢复为0，需要重新设定。

2. 设定P2-10=1,P2-68=1，断电再上电后伺服自动处于使能状态。

如果在运行时发现伺服电机方向和实际方向相反，可以修改伺服P1-01参数的C位来修改运行方向

运动方向定义：看向突出的电机轴的末端时，如果电机轴逆时针方向旋转，则为正运动方向。

出厂设置时的运动方向：